一、磁吸式爬壁检测机器人说明

目前在石油化工、锅特检、电力等众多领域积累了大量的现场解决经验。搭载电磁超声可针对各种储罐、容器等进行高效检测，另外对于管道特别是管道底部、弯头或三通等腐蚀、冲蚀较为严重的区域做点检或B扫测厚。磁吸轮通过强磁永磁体吸附在磁性金属表面，即使出现意外断电， 也不会发生车体从被检测表面掉落的危险。可以安全的进行水平、垂直和倒立等不同姿态的扫描工作。可垂直载荷为5kg， 拖拽5kg重物时丝毫不影响其在垂直方向的各种运动。

二、基本参数

三、结构及功能

机器人结构及功能如下：磁吸式爬壁检测机器人由两个磁吸轮、电机驱动系统、舱体、电磁超声检测探头、检测系统构成：

（1）机械结构：机器人的磁吸轮和舱体，实现机器人爬壁；

（2）动力系统：电源、减速电机、传动装置，驱动机器人在表面运行；

（3）控制系统：主控芯片及远程遥控，遥控距离≥80m，实现对爬壁机器人的运动和检测进行自动控制或手动控制；

（4）检测系统：电磁超声检测传感器及运动检测传感器，实现对厚度的检测及异常点定位；

（5）信号传输：实现图像数据、检测数据及控制数据的传输。

图1  总体设计结构图

四、技术特点

1.磁吸轮紧密吸附

（1）磁吸轮通过强磁永磁体吸附在磁性金属表面，具有非常高的粘附力，能够牢固地附着在垂直、倾斜或倒置的表面上。这使得机器人能够在各种复杂的环境中稳定地移动。

（2）磁吸轮应用范围广，可以在多种形态的磁性金属表面运行，适用于不同的工作环境。无论是平滑表面、粗糙表面还是曲面，磁吸轮都能够适应并提供可靠的运动性能。

（3）由于磁吸轮系统没有复杂的机械结构，操作和维护相对简便。磁吸轮通常只维护方面主要是保持磁力系统的清洁和保养，较为容易实施。

2.数据处理传输能力

（1）视频远传系统是一种利用无线信号或者网络信号将视频数据从一个地点传输到另一个地点的系统。通过2.4G信号，视频远传系统将视频信号传输到遥控器端。传输距离远，传输稳定。

（2）遥控终端是一种可以通过通信通道与配备的中心控制机相联系的设备，用于机器人的远程控制，可以实时控制检测机器人，显示机器人的检测数据，提供了数据导出和上传的功能。

（3）数据控制及传输系统用于控制机器人和数据传输（图像、检测、控制数据）。它具有高效传输、简单易用、安全可靠和无忧运维等特点。

3.电磁超声测厚技术

配备新型探头采用电磁超声测技术的爬壁机器人优势：

（1）非接触测量：电磁式超声测厚技术无需与被测物理接触，通过电磁感应原理进行测量。这意味着无需对被测物体进行损伤或破坏，并能够适用于各种表面状态，如粗糙、腐蚀、高温等。

（2）高精度和准确性：电磁式超声测厚技术采用高频脉冲超声波，能够实现高精度和准确的测量。它能够探测到非常小的厚度变化，并提供精确的厚度测量结果。

（3）宽测量范围：电磁式超声测厚技术适用于广泛的测量范围，从几微米到数厘米不等。它能够应对不同材料和结构的测量需求，包括金属、塑料、橡胶等。

（4）实时测量：电磁式超声测厚技术能够实时进行测量，几乎即刻地提供结果。这种快速响应使得它在需要即时反馈和实时监测的应用中具有优势。